A történeti gyűjtemény történetének kiindulópontja nagy valószínűséggel az 1891-ben városunkban megalakult Nógrádvármegyei Múzeumi Társulat működésének korai időszakára datálható. Az 1930-as évekből ránk maradt nyilvántartás tanúsága szerint a múzeum régi (1945 előtti) gyűjteményének nagyobb része, beleértve a múzeumalapító Nagy Iván jelentős számú műtárgyhagyatékát is, a történeti szakág tárgykörébe volt sorolható. E szakanyag két világháború időszakának pusztításait túlélő gyűjteményrészét, az 1945 utáni évek gyakori gyűjtemény áthelyezései, a történeti gyűjtőkör megszüntetésével járó ún. profiltisztítás szinte teljesen felszámolták, így 1980-ban, a helytörténeti gyűjtés újraindításakor, a gyűjteménygyarapítást is teljesen az alapokról kellett kezdeni. Az évtized végén, az addigra már több mint ezer műtárgyat és dokumentumot felhalmozó gyűjtési tevékenység – a helytörténeti gyűjtőkör újbóli megszüntetése, személyi változások, épületfelújítás miatt – abbamaradt, és ismételten sok éves leállásra kényszerült. Következményként a történeti dokumentumanyag döntő része a városi könyvtár helytörténeti gyűjteményében került elhelyezésre, de később a városi levéltár is fogadott be gyűjteményi anyagokat letétként. A megmaradt gyűjtemény számbavételére, a gyűjtés folytatására a második ezredfordulót követő években kerülhetett sor, a helytörténet pedig 2012-ben válthatott újból az intézmény egyik hivatalos gyűjtőkörévé.

A jelenleg mintegy ezer darab egyedi leltározott műtárgyból, valamint három ezer forrásértékű dokumentumot számláló gyűjtemény összetétele:

Kismesterségek eszközeinek gyűjteménye:
Balassagyarmaton egykor nagy szában működő kisiparos mesterek, a kádár,  a szatócs, a cipész, a cukrász, a bognár, a hentes mesterségek eszközei

Főúri ezüstkészlet:
Az ezüst piperekészlet gróf Zichy Edmund és herceg Odescalchi Paulina házasságkötése alkalmából készült St. Mayerhofer bécsi ötvös mester műhelyében 1833-34-ben. A legidősebb leánygyermek hozományaként öröklődő készlet darabjai a mindennapi használat tárgyai voltak olyan meghatározó nógrádi nagybirtokos családokban, mint a Zichy-Odeshalchi, Zichy-Majláth és végül a Majláth-Buthler család. Az összesen 23 darabból álló piperekészletben gyertyatartók, mosdótálak, púderdobozok, szelencék, parfümös üvegek, kanna, tányér és pohár, illetve tűpárna veret és tükör találhatóak. Az ezüst műtárgyak mindegyike akantuszos-indás díszítéssel, a Zichy és az Odescalchi családok közös címerével, évszámmal, mester- és városjeggyel van ellátva. A helytörténeti és iparművészeti jelentőséggel is bíró tárgyi együttes 2002-ben vásárlás útján került a Palóc Múzeum helytörténeti gyűjteményébe.